Firma ta była dziełem Petera Pirscha, który w rodzinnym Wisconsin był pionierskim budowniczym powozów i wagonów pożarniczych. To właśnie Peter Pirsch już w 1899 roku wymyślił i opatentował rodzaj drabiny ściśle związanej z powozem. Jego pierwszym wozem pożarniczym z silnikiem został zbudowany na bazie i podzespołach Ramblera. Następne maszyny były budowane na bazie Couple Gear, White’a, Duplexa, Nasha i Dodge’a. W 1926 roku firma zaczęła na własną rękę produkować agregaty do swoich wozów pożarniczych. Były to pompy piany gaśniczej, wody i środków chemicznych. Samochody te były napędzane sześciocylindrowymi silnikami firmy Waukesha.
W 1928 roku ukazał się wóz pożarniczy z całkowicie zamkniętą kabiną. Był to pierwszy taki pojazd na rynku amerykańskim. Firma nie zasypiała gruszek w popiele i w 1931 roku pokazała nowy model z hydraulicznie I mechanicznie uruchamianą drabiną wysokościową o długości 85 stóp (2590 cm). W tym czasie wozy Pirscha były budowane na podwoziach własnej konstrukcji, jednak czasami używano podwozi firm Sterlinga (1933), Internationala (1936) czy Diamonda T (1937). Kabiny były zaś kupowane od General Motors. W 1938 roku Pirsch wyprodukował wóz z pierwszą w całości aluminiową drabiną o łącznej długości 100 stóp (3048 cm). Te drabiny były I nadal pozostają specjalnością Pirscha.
Przez lata 30-te i 40-te większość wozów Pirscha była napędzana silnikami Herculesa lub Waukesha. Wszystkie silniki były lokowane z przodu (wersja conventional), zaś model z kabiną nad silnikiem pojawił się w 1961 roku. W latach sześćdziesiątych zarówno tzw. konwencjonale jak i cabovery były produkowane bez większych zmian. Nieco później Pirsch oferował swoje wozy na bazie Forda lub Macka CF. Po 1970 nie oferowano prawie w ogóle konwencjonali. Zaś współczesna produkcja opiera się na sztywnych jednostkach z wyszczególnioną kabiną z przodu i silnikami diesla. Okazjonalnie Pirsch produkuje specjalne samochody dostawcze na zamówienie.
